به وسایلی مانند اهرم و سطح شیب دار كه انجام دادن كارها را آسان تر می كند ماشین گفته می شود. بعضی ماشین ها ساده اند؛ مثل: قرقره، پیچ گوشتی و غیره. ساختمان بعضی از ماشین ها پیچیده است. هر ماشین پیچیده از به هم پیوستن چند ماشین ساده به وجود می آید. مانند: ماشین لباسشویی و چرخ گوشت.
گروهی از ماشین ها كه پایه و اساس ساخت ماشین های دیگر را تشکیل می دهند، ماشین ساده نامیده می شوند. ماشین های ساده در شش نوع اهرم, قرقره, چرخ محور, سطح شیب دار گوه و پیچ دسته بندی می شوند.
گاهی دو یا چند ماشین ساده با هم تركیب می شوند و ماشین جدیدی را به وجود می آورند به چنین ماشین هایی، ماشین های مركب یا پیچیده می گویند. این ماشین ها تغییر شکل یافته ی ماشین ساده یا تركیبی از چند ماشین ساده با یک دیگر هستند.
1) اهرم
2) پیچ
3) قرقره
4) چرخ دنده
5) سطح شیبدار
یکی از اثرات نیرو، خاصیت چرخانندگی آن است. اثر چرخانندگی یک نیرو را گشتاور نیرو می گوییم:
فاصله نقطه اثر نیرو تا محور چرخش ´ اندازه نیرو = اندازه گشتاور نیرو
1) اندازه نیرو
2) فاصله نقطه اثر نیرو تا محور چرخش
با توجه به اینکه یکای نیرو، نیوتن (N) و یکای فاصله، متر (m) است، یکای گشتاور نیرو، نیوتن متر (N.m) است.